Robot Delta 3


A la base, la structure “Delta” était le résultat d’une recherche de structure adaptée pour un robot de “pick and place” rapide.

Ce “Robot parallèle”  a été largement étudié à l’EPFL, y compris par votre serviteur

Applications

  • Mecartexproduit des mécanismes ultraprécis utilisant des structures déformables. L’une est précisément un robot Delta usiné d’une seule pièce et permettant un positionnement rapide (bande passante 400 Hz) dans un peu moins d’un cm3.
  • Mecartex est très proche d’AGIE (+Charmilles), le leader de l’électro-érosion pour lequel j’ai aussi travaillé quelques années. Pas étonnant donc que leur micro-Delta permette de réaliser des micro-usinages avec cette technologie…
  • le CSEM a développé un “MicroDelta” ultrarapide+précis 

Références et sites:

  1. Clavel, R., “Conception d’un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté,” Ph.D. Thesis, No 925, EPFL, Lausanne, Switzerland, 1991.
  2. Jean-Pierre Merlet, Parallel Robots, ISBN 1402041322 Kluwer Academic Publishers, 2ème édition, 2006.
  3. Guglielmetti P. , Model-Based control of fast parallel robots : a global approach in operational space. Thèse de doctorat ès Sciences Nr 1228, EPFL, Lausanne, 24 Mars 1994
  4. Guglielmetti P. et Longchamp R., A closed-form inverse dynamics model of the Delta parallel robot. In 4th IFAC Symp. on Robot Control, Syroco, pages 51-56, Capri, 19-21 Septembre 1994
  5. http://Parallemic.org, très bonne source sur les mécanismes parallèles (en anglais)
  • J’ai retrouvé mon bon vieux modèle SolidWorks du Delta et l’ai publié sous https://grabcad.com/library/delta-robot-3 . Il y avait aussi une vidéo, uploadée sur YouTube et intégrée à l’article. Souvenirs souvenirs…

  • Envoyé le message suivant à l’auteur d’une page sur l’Adept Quattro :

    L’Adept « Quattro » dont vous parlez ici est une variation mineure du robot Delta (3 bras), conçu et breveté par le Prof. Clavel de l’Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (Suisse) (voir http://fr.wikipedia.org/wiki/Robot_Delta et http://www.parallemic.org/Reviews/Review002.html ).

    Commercialisé depuis sous diverses formes par plusieurs entreprises dont ABB, le Delta n’avait alors pas retenu l’attention d’Adept, qui s’en est mordu les doigts jusqu’à aujourd’hui, à l’échéance du brevet.

    A propos des vitesses annoncées, en tant qu’auteur d’une thèse sur le sujet je peux vous dire qu’elles sont sujettes à caution tant elles dépendent de la trajectoire considérée, et qu’elles ne sont pas significativement plus élevées que celles obtenues par le robot Delta (l’article de la Wikipedia mentionne d’ailleurs des accélérations de 50 G…)

    Sans vouloir minimiser le travail de F. Pierrot et de l’équipe du LIRMM, il me semble que l’honnêteté intellectuelle exige de rendre à César ce qui est à César, et de citer au moins le Prof. Clavel dans les publications relatives au Quattro.

    Je termine en rendant à César : le spécialiste mondial des robots parallèles et auteur du seul ouvrage de référence est français : Jean Pierre Merlet, de l’INRIA

    Avec mes meilleures salutations

    Dr. Philippe Guglielmetti, Suisse

  • Novint vient de présenter le Falcon, une “souris 3D” à retour de force basée sur la structure du Delta.
    Ils ont développé ce produit en collaboration avec ForceDimension , une start-up du PSE à Lausanne !