Robot Delta

A la base, la structure “Delta” était le résultat d’une recherche de structure adaptée pour un robot de “pick and place” rapide.

Ce “Robot parallèle”  a été largement étudié à l’EPFL, y compris par votre serviteur

Applications

• Mecartex produit des mécanismes ultraprécis utilisant des structures déformables. L’une est précisément un robot Delta usiné d’une seule pièce et permettant un positionnement rapide (bande passante 400 Hz) dans un peu moins d’un cm3.
• Mecartex est très proche d’AGIE (+Charmilles), le leader de l’électro-érosion pour lequel j’ai aussi travaillé quelques années. Pas étonnant donc que leur micro-Delta permette de réaliser des micro-usinages avec cette technologie…
• le CSEM a développé un “MicroDelta” ultrarapide+précis  

Références et sites:

1. Clavel, R., “Conception d’un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté,” Ph.D. Thesis, No 925 , EPFL, Lausanne, Switzerland, 1991.
2. Jean-Pierre Merlet , Parallel Robots, ISBN 1402041322 Kluwer Academic Publishers, 2ème édition, 2006.
   • le site de Jean-Pierre Merlet est le plus complet sur le sujet.
3. Guglielmetti P. , Model-Based control of fast parallel robots : a global approach in operational space. Thèse de doctorat ès Sciences Nr 1228 , EPFL, Lausanne, 24 Mars 1994
4. Guglielmetti P. et Longchamp R., A closed-form inverse dynamics model of the Delta parallel robot. In 4th IFAC Symp. on Robot Control, Syroco, pages 51-56, Capri, 19-21 Septembre 1994
5. http://Parallemic.org , très bonne source sur les mécanismes parallèles (en anglais)
   • Page sur le Delta